在 Audi 發表小改款 A4 車系的後 1 年，Audi Sport 在 2019 年 10 月正式發表小改款 Audi RS 4 Avant。小改款新車在外觀部分換上最新家族化樣貌，同時更新內裝布局及導入最新 MMI touch 中央資訊系統。動力維持搭載 2.9 升 V6 雙渦輪汽油引擎，最大馬力同樣為 450 匹。

小改款 Audi RS 4 Avant 延續小改款 A4 車系的更動，針對前保桿造型進行更新，並加入新世代的家族化線條設計，包含引擎蓋下緣的進氣孔；水箱護罩造型與 RS 6 Avant 同樣採用 Audi Sport 三維度的燻黑蜂巢式設計。頭尾燈組具備了全新造型 LED 頭燈組的設計架構。

而在與小改款 A4 Avant 相同的造型輪廓下，RS 4 Avant 輪拱大幅加寬了 30mm，營造出迷人的可樂瓶曲線，前氣壩、後保桿與 RS 專屬尾翼燻黑的飾條，則是增添了更性能化的氣息；選配的 RS 專屬運動化排氣系統除了有黑化尾飾管外，還可透過駕駛模式調整聲浪。

內裝部分，小改款新車最為明顯的即為導入了採 10.1 吋螢幕的新世代 MMI touch 資訊系統，其透過更為簡潔的介面設定，與自然語音控制，強化使用的便利性表現，且透過新世代 MMI 車載資訊娛樂系統更為強大的功能配置，除了可透過系統獲得即時交通資訊外，並可與主動巡航系統、路標辨識系統結合，提供更先進的車輛主動巡航機能。

Audi virtual cockpit 虛擬座艙也提供 RS 特別配置，可另外顯示胎壓、油溫、瞬間動力輸出、單圈／加速時間與 G 值測量等資訊，並可選配專屬 RS 介面的 HUD 抬頭顯示器。

小改款 RS 4 Avant 在動力配置方面，同樣延續搭載 2.9 升 V6 TFSI 雙渦輪汽油引擎，輸出數據維持不變，依舊維持最大 450 匹馬力與 61.2 公斤米扭力的輸出，並搭配 quattro 四輪驅動以及 8 速 Tiptronic 手自排變速箱，只需 4.1 秒就能從靜止加速至時速 100 公里，極速在選配 RS dynamic package 的狀態下可達每小時 280 公里。

操控性能方面，小改款 RS 4 Avant 標準配置採前後五連桿的 RS 運動懸吊，並可選配進階 RS 運動懸吊與運動化差速器，提供更精準的操控性能與更多設定選項。

台灣奧迪則藉小改款 Audi A4 車系導入，同步引進小改款 RS 4 Avant 新車。將進階跑車化懸吊系統及動態駕馭控制系統 (DRC)、Bang & Olufsen 3D 環繞音響系統與 Matrix 矩陣式 LED 極光頭燈組等列為標準配備；安全部分也將公路行車輔助套件、都會行車輔助套件以及智慧停車輔助套件全數列為標準配備。並開出 499 萬元的正式售價。